היסטוריונים נוטים להאמין כי מקורות הטניס בשורשיו נמצאים בצפון צרפת אי שם במאה ה12 לספירה. במשחק המקורי היכו בכדור בכף היד וההנחה היא כי המלך לואי העשירי, מלך צרפת באותה תקופה היה שחקן מושבע של המשחק שנקרא "משחק כף היד" ואשר התפתח בהמשך למשחק הטניס האמיתי. מן הסתם לואי העשירי נחשב לשחקן הטניס הידוע הראשון בהיסטוריה ובין היתר הוא הנחה על בנייתם של מגרשי טניס מקורים משום שלא אהב לשחק טניס בחוץ. מגרשי הטניס המקורים הראשונים הוקמו במאה ה13 לספירה בצרפת. העיצוב כמו גם הרעיון הפשט לארמונות אחרים באירופה באותה תקופה.
הסברה היא כבסוף אחד ממשחקי הטניס המתישים המלך לואי העשירי שתה כמות גדולה מאוד של יין מקורר ונפטר כתוצאה מדלקת ריאות, למרות שיש כאלו הטוענים כי הוא הורעל. למעשה מדובר בתקלת הטניס הראשונה בהיסטוריה שעלתה בחיי אדם. דמות נוספת שאימצה את משחק הטניס בשלב די מוקדם היה צ’רלס החמישי מלך צרפת גם כן אשר בנה מגרש טניס בתוך ארמון הלוובר הידוע.
רק במאה ה16 נכנסו המחבטים לתמונה והחלו לכנות את המשחק טניס, כנראה מהמילה הצרפתית TENEZ שמשמעותה היא להחזיק, לקבל או לקחת. כנראה בעקבות הקריאה של המגיש ליריבו כי עליו להיות מוכן. המשחק היה פופלרי מאוד באותה התקופה בצרפת ובאנגליה למרות ששוחק רק במגרשים מקורים ולעיתים הכדור היה פוגע בקיר וחוזר אל השחקנים. גם הנרי השמיני מלך אנגליה היא מעריץ מושבע של המשחק הטניס האמיתי ובמהלך המאה ה18 ותחילת המאה ה19 כאשר הטניס האמיתי איבד מהפופלריות שלו החל לצוץ משחק מחבטים חדש באנגליה.
יש הטוענים כי המצאת מכסחת הדשא הראשונה ב1830 בבריטניה היתה הזרז לפריחתם של מגרשי הספורט מבוססי הדשא כגון טניס דשא, כדורגל, קריקט ועוד משחקים רבים שמקורם במגרשי דשא אשר התאפשרו בזכות אותה המצאה גאונית של המכסחה.
בין השנים 1859-1865 שני חברים בשם הארי גם ואגואירו פררה פיתחו משחק שהיה שילוב של משחקים שונים שהיו נהוגים בתקופתם ושהם נהגו לשחק במגרש הדשא של פררה בברמינגהאם באנגליה. מאוחר יותר ב1872 יחד עם 2 רופאים מקומיים הם ייסדו את מועדון הטניס הראשון בלמינגטון ספא. שנה מאוחר יותר ב1873 קצין אנגלי בשם וולטר קלופטון ווינגפילד תכנן ורשם כפטנט משחק דומה שלו הוא קרא שפאיריסטיק או בקיצור סטיקי שנועד לבדר את אורחי המסיבות באחוזת חברו בווילס. רבים מהחוקרים המודרניים סבורים שלווינגפילד מגיע לא מעט מהקרדיט לפיתוחו של משחק הטניס המודרני בשונה ממשחק הטניס האמיתי. ווינגפלד בנה סט מדהים בקופסה של רשת, עמודים לרשת, מחבטים וכדורים שאיפשרו לקחת את הטניס האמיתי המקורי, משחק המלכים, המורכב מאוד שהצריך בנייתם של אולמות מקורים ויוקרתיים ולהפוך אותו למשחק פשוט הרבה יותר שכל זוג ילדים יכול לשחק בגינה.
ווינגפלד היה איש שווק מצויין והצליח לפזר את המשחק שלו בכל העולם. היו לו קשרים טובים מאוד באליטה של אותם זמנים וסוברים שהוא הצליח לשלוח אלפי מארזים של המשחק שלו בשנה הראשונה של 1874. התחרות העתיקה ביותר של טניס בעולם – אליפות ווימבלדון שוחקה לראשונה בלונדון ב1877. התחרות הראשונה כללה דיון מעמיק לגבי הסטנדריטיזציה של חוקי המשחק. מרי אוואינג אאוטברידג’ חזרה מברמודה לארצות הברית בשנת 1874 עם ערכה של שפאיריסטיק והפכה לאוהדת מושבעת של המשחק לאחר שצפתה בקצינים בריטיים משחקים אותו.
מרי אוואינג אאוטברידג’ הקימה את מגרש הטניס הראשון באמריקה בסטאטן איילנד בניו יורק וערכה את האליפות הארצית הראשונה לטניס בארצות הברית בשנת 1880. המנצח – אנגלי בשם וודהאוס זכה בגביע כסף בשווי מאה דולרים לאחר שניצח את יריבו הקנדי.
באותה תחרות היה גם משחק זוגות שנוצח ע"י זוג מקומי. אחד האתגרים בתחרות היתה העובדה כי לכל מועדון היו כללים שונים במעט וכן גודל הכדור יכל להשתנות ממועדון למועדון. תפקידה של התאחדות הטני הארצית היתה לדאוג לסטנדרטים זהים, לאירגון תחרויות וכן לתיאום החוקים והכלתם על כולם ללא יוצא מן הכלל.
התחרות לגברים יחידים שכיום נקראת בשם US OPEN נערכה לראשונה ב1881 בקזינו ברוד איילנד והתחרות הארצית לנשים יחידות נערכה לראשונה ב1887 בפילדלפיה. הטניס הפך עם הזמן גם לפופלרי בארץ בה החל הטניס האמיתי את דרכו, בצרפת. תחרויות שונות החלו בצרפת בשנת 1891 ועד ל1925 היו פתוחות אך ורק לטניסאים שהיו חברים במועדוני טניס צרפתיים. עד היום התחרות בווימבלדון, הUS OPEN בארצות הברית וFRENCH OPEN יחד עם הAUSTRALIAN OPEN שהחלה לראשונה ב1905 נותרו 4 התחרויות היוקרתיות ביותר בענף, וכל הארבעה יחד מכונים בשם הסלמס המרכזיים. ביטוי שנלקח מענף הברידג’ ולא כפי ששוגים לחשוב כי הוא לקוח מענף הכדורסל. החוקים הפכו לאוניברסליים בשנת 1924 באמצעות הפדרציה לטניס מדשאות הבינלאומית שכיום ידועה בשם ITF הפדרציה הבינלאומית לטניס והם נותרו פחות או יותר יציבים בשמונים השנים שחלפו מאז.